Works & Publications
International Journal Papers
- "Robotic Physical Comparison of Biologically Motivated and Counterfactual Sensory Arrangements using Biomimetic Skin", in Bioinspiration & Biomimetics, vol. 21, no. 4, pp. 046009, 2026. [ paper ]
- "Exploring the proprioceptive potential of joint receptors using a biomimetic robotic joint", in Scientific Reports, vol. 16, no. 1, pp. 4724, 2026. [ paper | arXiv ]
- "Liquid Metal Sloshing for High-Load Active Self-Healing System: An Application to Tendon-Driven Legged Robot", in Advanced Intelligent Systems, vol. 7, no. 7, pp. 2500040, 2025. [ paper | video ]
- "Adaptive Body Schema Learning System Considering Additional Muscles for Musculoskeletal Humanoids", in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 7, no. 2, pp. 3459-3466, 2022. [ paper | video | arXiv ]
- "Dynamic Cloth Manipulation Considering Variable Stiffness and Material Change Using Deep Predictive Model With Parametric Bias", in Frontiers in Neurorobotics, vol. 16, pp. 1-16, 2022. [ paper | video | arXiv ]
International Conference Proceedings (Peer Reviewed)
- "Design of a Biomimetic Joint-Covering Skin with Tissue-Like Structure to Enhance Proprioception in a Musculoskeletal Humanoid", in Proceedings of The 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. , 2026. [ arXiv ]
- "Fundamental Three-Dimensional Configuration of Wire-Wound Muscle-Tendon Complex Drive", in Proceedings of the 2024 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 980-987, 2024. [ paper | video | arXiv ]
- "Vlimb: A Wire-Driven Wearable Robot for Bodily Extension, Balancing Powerfulness and Reachability", in Proceedings of the 2024 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 851-857, 2024. [ paper | video | arXiv ]
- "Construction of Musculoskeletal Simulation for Shoulder Complex with Ligaments and Its Validation via Model Predictive Control", in Proceedings of The 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 327-333, 2024. [ paper | project page | arXiv ]
- "Patterned Structure Muscle : Arbitrary Shaped Wire-driven Artificial Muscle Utilizing Anisotropic Flexible Structurefor Musculoskeletal Robots", in Proceedings of The 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 13930-13937, 2024, SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2024), IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award (2024). [ paper | arXiv ]
- "Designing Fluid-Exuding Cartilage for Biomimetic Robots Mimicking Human Joint Lubrication Function", in Proceedings of 2024 IEEE-RAS International Conference on Soft Robotics, pp. 452-459, 2024. [ paper | arXiv ]
- "Development of a Wire-Wound Muscle-Tendon Complex Drive and Its Application to a Two-Dimensional Robot Configuration", in Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 758-764, 2023. [ paper ]
- "Fusion of Body and Environment with Movable Carabiners for Wire-Driven Robots Toward Expansion of Physical Capabilities", in Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 679-685, 2023. [ paper ]
- "System Architecture and Real-World Task Realization of Musculoskeletal Wheeled Robot Musashi-W with Various Hardware Components", in Intelligent Autonomous Systems 18, pp. 109–122, 2023. [ paper ]
- "Fault Mitigation and Fault Tolerant Humanoid System against Contact Impact", in Intelligent Autonomous Systems 18, pp. 353–366, 2023. [ paper ]
- "Muscle-Tendon Complex-Inspired Deformable Exteriors as a Wire-Drive Extension", in Proceedings of 11th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines, pp. P53, 2023. [ paper ]
- "Hardware Design and Learning-Based Software Architecture of Musculoskeletal Wheeled Robot Musashi-W for Real-World Applications", in Proceedings of the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 413-419, 2022, Best Interactive Paper Award Finalist. [ paper | video | arXiv ]
- "Design of Robot Foot with Outer Edge Measurement Structure and Chair Rotation Motion by Friction Control", in Proceedings of the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 314-321, 2022. [ paper ]
- "Learning of Balance Controller Considering Changes in Body State for Musculoskeletal Humanoids", in Proceedings of The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 5809-5816, 2022. [ paper | video | arXiv ]
- "DIJE: Dense Image Jacobian Estimation for Robust Robotic Self-Recognition and Visual Servoing", in Proceedings of The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2219-2226, 2022. [ paper | video ]
- "Imitation Behavior of the Outer Edge of the Foot by Humanoids Using a Simplified Contact State Representation", in Proceedings of The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4243-4249, 2022. [ paper ]
- "RAMIEL: A Parallel-Wire Driven Monopedal Robot for High and Continuous Jumping", in Proceedings of The 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 5017–5024, 2022, SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2022). [ paper | video | project page | arXiv ]
Domestic Journal Papers
- "高応答性を備え多様なロボットの扱いを可能とするハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発", in 日本ロボット学会誌, vol. 43, no. 1, pp. 75-86, 2025. [ paper ]
Domestic Conference Proceedings
- "ワイヤ劣駆動ばね多関節背骨を有するネコ型四脚ロボットの設計開発", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’26 講演論文集, 2A1-L07, 2026.
- "筋・関節・皮膚の感覚器を模した生体組織模倣関節の開発", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’26 講演論文集, 2P1-R04, 2026.
- "筋骨格と皮膚構造をもつ顔型ロボットの設計開発と表情の基本動作の再現", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’26 講演論文集, 2P1-Q04, 2026.
- "ワイヤ巻取式筋腱複合体駆動を用いた身体の周期的動作における弾性利用の評価", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’26 講演論文集, 2P1-R01, 2026.
- "ひずみゲージ多層埋設型皮膚ファントムによるロボット縫合における物理的侵襲の評価", in 第65回日本生体医工学会大会, P2-41, 2026.
- "組織や感覚器の模倣による物理身体構成とニューロコンピューティング", in 信学技報, vol. 125, no. 205, 79–82, NC2025-41, 2025.
- "人体の感覚器配置を模倣した生体模倣皮膚の構成と検証", in 第43回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2D2-02, 2025.
- "筋腱複合体駆動を用いた身体構成における弾性利用動作", in 第43回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2D3-01, 2025.
- "関節液内包機能と関節受容器機能を備えた人体模倣ロボットの関節包構成法", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’24 講演論文集, 2P1-I03, 2024.
- "アーチ状構造材を用いた膨張を伴う変形の設計とワイヤ巻取式人工筋肉への適用", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’24 講演論文集, 2P1-K10, 2024.
- "靭帯を備えた肩複合体の筋骨格シミュレーションモデルの構成法と制御", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’24 講演論文集, 2P1-I02, 2024.
- "柔軟ラティス構造を活用したワイヤ駆動人工筋肉と筋骨格上腕構造の構成", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’24 講演論文集, 2P1-I01, 2024.
- "力強さと動作範囲を両立するワイヤ駆動型身体拡張ウェアラブルロボットVlimbの設計法", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’24 講演論文集, 1P2-E06, 2024.
- "人の関節潤滑機能を模した人体模倣ロボットの液体滲出軟骨機構の構成法", in 第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, 2E3-07, 2023, 優秀講演賞.
- "導電性フィラメントによる表皮骨格一体ロボットハンドの接触点推定に関する研究", in 第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, 2E3-08, 2023.
- "人間の関節可動域を満たす模擬靭帯構成法の基礎的検討", in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1B3-03, 2023.
- "ワイヤ巻取式筋腱複合体駆動の製作と二次元的ロボット構成における検証", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’23 講演論文集, 2P2-D19, 2023.
- "脱着可能なワイヤモジュールを用いた環境物自在操作の実現", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’23 講演論文集, 2P1-C25, 2023.
- "環境を利用した身体能力拡張行動のための可動カラビナワイヤモジュールの設計と動作実現", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’23 講演論文集, 1A1-I11, 2023.
- "多種ロボットの扱いと高応答性を両立したハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発", in 第28回ロボティクスシンポジア予稿集, 239–240, 2023, 第3回日本ロボット学会ロボティクスシンポジア優秀研究・技術賞.
- "ワイヤ巻取式筋腱複合体駆動によるロボット構成の基礎的検討", in 第23回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, 1P3-E09, 2022.
- "軸駆動,腱駆動,台車型,既製品を含む多様なロボットを扱うためのハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発", in 第23回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, 3A2-E16, 2022.
- "腱駆動ヒューマノイドによるスティック把持状態と剛性の変化を利用したドラムロール実現", in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 4E1-06, 2022.
- "筋骨格ヒューマノイドによる動作周期の探索に基づくロープ投げ操作の実現", in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 4E1-05, 2022.
- "筋骨格ヒューマノイドにおける筋増加を考慮可能な適応的身体図式学習システム", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’22 講演論文集, 2A2-I10, 2022.
- "深層予測モデル学習による可変剛性と素材変化を考慮した動的柔軟布操作", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’22 講演論文集, 2A1-O05, 2022, 日本機械学会ベストデモンストレーション賞.
- "密画像ヤコビアンの推定法DIJEとビジュアルサーボ制御への応用", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’22 講演論文集, 2A2-I09, 2022.
- "パラレルワイヤ型一本脚跳躍ロボットRAMIELの設計と跳躍動作の実現", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’22 講演論文集, 2P1-L10, 2022, 日本機械学会ベストデモンストレーション賞.
- "側面力覚を有するロボットフットによる椅子着座状態での回転動作制御", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’22 講演論文集, 1P1-T07, 2022.
- "人体の足裏外周縁接触圧分布計測装置を用いたロボット脚による模倣行動の実現", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’22 講演論文集, 1P1-T08, 2022.
- "双腕ロボットによるロープ回し動作の目標手先軌道生成", in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’22 講演論文集, 2A1-N08, 2022.
- "台車型筋骨格ヒューマノイドによる布操作を含んだ一連のテーブルセッティング動作の実現", in 第22回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集, 1D2-03, 2021.
Awards
- Neuro-inspired Computation Summer Course 2026 Poster Award . International Research Center for Neurointelligence . 2026-07-25 . A Biomimetic Approach to Internal Model Development Using a Tissue-Structured Multisensory Robot
- Valedictorian (Graduation Ceremony Representative) . The University of Tokyo . 2026-03-24 . Selected to deliver the commencement address on behalf of graduating students.
- 2024 SICE Young Authors Award for Basic Research, in Japanese 2024年度計測自動制御学会学術奨励賞・研究奨励賞 . The Society of Instrument and Control Engineers, in Japanese 計測自動制御学会 . 2025-03-18 . Designing Fluid-Exuding Cartilage for Biomimetic Robots Mimicking Human Joint Lubrication Function, in Japanese 人の関節潤滑機能を模した人体模倣ロボットの液体滲出軟骨機構の構成法
- The 24th SICE Systems Integration Conference Excellent Presentation Award, in Japanese 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞 . The Society of Instrument and Control Engineers, in Japanese 計測自動制御学会 . 2024-01-23 . Designing Fluid-Exuding Cartilage for Biomimetic Robots Mimicking Human Joint Lubrication Function, in Japanese 人の関節潤滑機能を模した人体模倣ロボットの液体滲出軟骨機構の構成法
- The 3th Robotics Symposia Excellent Research and Technology Award, in Japanese 第3回ロボティクスシンポジア優秀研究・技術賞 . The Robotics Society of Japan, in Japanese 日本ロボット学会 . 2023-09-13 . Development of a Hardware-abstracted Device Control Platform that Enables Handling of a Variety of Robots while Providing High Responsivity, in Japanese 高応答性を備え多様なロボットの扱いを可能とするハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発
Grants-in-Aid and Scholarship
- JSPS KAKENHI Grant-in-Aid for Research Activity Start-up (in Japanese, 研究活動スタート支援 (代表)) 2026.09-2027.03
- JSPS Research Fellowship for Young Scientists (DC2) (in Japanese, 日本学術振興会特別研究員(DC2)) 2024.04-2026.03
- The University of Tokyo "Advanced Human Resource Development Leading Green Transformation (GX) (SPRING GX)" Project student. 2023.04-2024.03
- Iwai Hisao Memorial Tokyo Scholarship Foundation (in Japanese, 公益信託岩井久雄記念東京奨学育英基金) 2023.04-2024.03
- HAYASHI Rheology Scholarship Foundation (in Japanese, 公益財団林レオロジー記念財団奨学金) 2022.04-2023.03
- Iwadare Scholarship Foundation Scholarship (in Japanese, 公益財団法人岩垂奨学会) 2021.04-2022.03
- HAYASHI Rheology Scholarship Foundation (in Japanese, 公益財団林レオロジー記念財団奨学金) 2019.04-2021.03
- SINNIHON SCHOLARSHIP FOUNDATION Scholarship (in Japanese, 公益財団法人新日本奨学会奨学金) 2019.04-2023.03